macierz manipulator::rq(int i)
{
double kat, pomocnik;
macierz wynik;
kat = p[i].zwroc_kat();
pomocnik = cos(M_PI * kat / 180);
wynik.wstaw(0, 0, pomocnik);
wynik.wstaw(1, 1, pomocnik);
pomocnik = (-1)*sin(M_PI * kat / 180);
wynik.wstaw(0, 1, pomocnik);
pomocnik = sin(M_PI * kat / 180);
wynik.wstaw(1, 0, pomocnik);
return wynik;
}
wektor manipulator::translacja(int i)
{
wektor wynik;
double p_x, p_y;
p_x = p[i].zwroc_dlugosc();
//cout << p_x << "--<<-- p_x !!!\n";
p_y = 0;
wynik.wstaw(p_x, p_y);
return wynik;
}
Add a code snippet to your website: www.paste.org